Născut la 25 noiembrie 1908, la Pildeşti-Neamţ, a urmat studiile seminariale la Hălăuceşti, Assisi şi Osimo (Italia). A fost sfinţit preot la 10 august 1932 la Osimo, iar după întoarcerea în ţară a activat ca profesor la Academia Teologică "Sfântul Bonaventura" din Luizi-Călugăra, director la Seminarul Franciscan din Hălăuceşti şi în Parohiile Prăjeşti, Ciugheş şi Săbăoani.
În anii de început ai persecuţiei comuniste, pr. Iosif Chelaru s-a remarcat prin atitudinea sa de apărare a drepturilor şi libertăţilor Bisericii Catolice din România. În acest sens s-a solidarizat cu acţiunile pastorale ale episcopilor Anton Durcovici şi Marcu Glaser, refuzând printre altele să semneze adeziunile la adunările "preoţilor democraţi" de la Târgu Mureş, Gheorghieni şi Cluj. A fost, de asemenea, un colaborator apropiat al superiorilor OFMConv., pr. Anton Bişoc, pr. Alois Herciu, pr. Mihai Dămoc şi pr. Dumitru Lucaci.
Securitatea din Bacău i-a întocmit dosar de urmărire informativă, iar la 15 decembrie 1961, securistul Toma Polac a semnat ordonanţa de reţinere a pr. Iosif Chelaru, învinuit de săvârşirea infracţiunii de "uneltire contra ordinii sociale". Începând chiar din ziua arestării, pr. Iosif Chelaru a fost supus unor interogatorii chinuitoare şi, sub tortură, "a recunoscut" actele antistatale de care era acuzat.
La 30 aprilie 1962 securistul Mihai Wolf a semnat ordonanţa de punere sub învinuire a pr. Iosif Chelaru, acuzat de a fi desfăşurat "activitatea ilicită menită de a crea un pericol pentru ordinea şi siguranţa statului". De asemenea, pr. Iosif Chelaru a fost acuzat de desfăşurarea unor activităţi clandestine în cadrul OFMConv., de a fi corespondat, alături de superiorii săi, cu preoţii franciscani aflaţi la Roma, de a-i fi ajutat material pe preoţii aflaţi cu "domiciliu obligatoriu" (D.O.), de a fi desfăşurat activitate duşmănoasă prin predicile duminicale, de a fi audiat posturi de radio occidentale, de a fi deţinut la domiciliu "materiale de propagandă mistică" şi cu "conţinut antidemocratic".
La 14 iulie 1962, după alte câteva luni de interogatorii brutale, anchetatorul penal Mihai Wolf a semnat o nouă ordonanţă de punere sub învinuire a pr. Iosif Chelaru căruia i-au fost aduse alte noi acuzaţii, potrivit cărora ar fi fost la curent cu existenţa unui "tezaur" în bani aur, ascuns în turnul bisericii din Galaţi şi că era la curent cu acţiunile "antidemocratice" ale unor preoţi franciscani. Prin noua ordonanţă, părintelui i-a fost adusă şi învinuirea de trădare de patrie şi deţinere ilegală de aur.
A fost trimis în judecata justiţiei comuniste la 9 ianuarie 1963, alături de alţi şapte preoţi şi laici catolici ("lotul franciscan Mihai Dămoc"), iar la 22 ianuarie 1963 Tribunalul Militar Bucureşti (Andrei Dumitriu, preşedinte) l-a condamnat la zece ani de închisoare corecţională pentru crima de trădare de patrie şi la 12 ani muncă silnică pentru delictul de uneltire contra ordinii sociale. La 28 martie acelaşi an, Colegiul Militar de pe lângă Tribunalul Suprem i-a admis recursul, schimbându-i încadrarea juridică şi reducându-i pedeapsa la opt ani de închisoare corecţională.
A urmat apoi calvarul închisorilor comuniste (Bacău, Jilava, Gherla), perioadă în care deţinutul Iosif Chelaru a fost pedepsit cu 10 zile "izolator", deoarece i-au fost găsite la percheziţie cinci bucăţi de săpun marcate cu diverse numere şi semne convenţionale. A fost graţiat de restul pedepsei prin Decretul nr. 411/1964, iar după eliberare a activat în Parohiile Valea Seacă şi Rotunda. După pensionare, pr. Iosif Chelaru s-a stabilit la Pildeşti unde, după ani grei de suferinţă, a trecut la cele veşnice, la 15 septembrie 1980.
Prin viaţa şi activitatea sa, pr. Iosif Chelaru şi-a câştigat un loc binemeritat în galeria luptătorilor anticomunişti.
